Servire i sofferenti è servire Cristo in persona! Camillo trova così l’ideale per cui vale la pena di spendere ogni energia della vita. Con alcuni amici forma la Compagnia dei Ministri degli Infermi. Su consiglio del confessore, san Filippo Neri, a 32 anni torna a studiare e chiede di essere consacrato sacerdote. Filippo però non vede in lui le doti di guida per questo ministero dei malati. Anche l’ospedale di San Giacomo considera inopportuna la presenza di questi inservienti, ma Camillo non demorde e alla fine, nel 1591, ottiene dal Papa il riconoscimento della sua Congregazione. Camillo muore a Roma il 14 luglio 1614. La sua opera si diffonde nel mondo intero portando dovunque l’amore a Cristo presente nell’infermo. Si avvera così la sua preghiera: ‘‘Vorrei un cuore grande come il mondo”.